فایل ورد قابل ویرایش
چکیده
در این کار به بررسی قابلیت های مختلف ربات صنعتی باکستر می پردازیم. شرح مختصری از اعمال و خصوصیات بینایی موجود در این ربات ارائه می شود و سپس الگوریتم های مختلف در حوزه بینایی برای وظایف متفاوت این ربات را معرفی میکنیم.
در این کار ما سیستم های کالیبراسیون موجود را معرفی میکنیم و روش پیشنهادی کالیبراسیون این ربات صنعتی را ارائه می دهیم و همچنین روشهای موجود جهت تخمین موقعیت (Pose Estimation)، تشخیص اشیاء (Object Detection) و ردیابی(Tracking) مجری نهایی بازوهای این ربات صنعتی نیز معرفی و سپس نحوه کار این الگوریتم ها را شرح خواهیم داد. در انتها روش های پیشنهادی جهت پیاده سازی بر روی این ربات صنعتی را معرفی و نحوه کار این روش ها را بر روی این ربات صنعتی شرح می دهیم.
کلید واژه ها: سیستم بینایی ربات، باکستر، کالیبراسیون، تخمین موقعیت (Pose Estimation)، تشخیص اشیاء (Object Detection) و ردیابی(Tracking)
فهرست مطالب |
عنوان صفحه فصل1- مقدمه 1-1-پیشگفتار 1-2- سیستم کالیبراسیون یک ربات 1-3-تخمین وضعیت(Pose Estimation) بازوهای ربات 1-4-تشخیص اشیاء 1-5-ردیابی اشیاء و مجری نهایی بازوهای ربات 1-6-هدف از انجام این تحقیق فصل 2- مروری بر روشهای موجود از چند قابلیت مهم بینایی ربات صنعتی باکستر 2-1-مقدمه 2-2-بررسی برخی از روش های کالیبراسیون( از گذشته تا به امروز) 2-3-بررسی برخی از روش های موجود جهت تخمین وضعیت بازوها 2-4- بررسی برخی از روش های موجود جهت تشخیص اشیاء ثبت شده توسط یک دوربین استریو کالیبره شده در بالای ربات 2-4- بررسی برخی از روش های موجود جهت ردیابی اشیاء و مجری نهایی فصل 3- تاریخچه ای از کارهای انجام شده بر روی بینایی روبات های صنعتی 3-1-مقدمه 3-2-تاریخچه ای از سیستم های بینایی و مروری بر گذشته این موضوع 3-3- تاریخچه ای ربات های صنعتی و مروری بر گذشته این موضوع 3-3-1-مقدمه 3-3-2- ريشه لغت ربات 3-3-2- تاريخچه ربات فصل 4- تشریح کامل روش ها برای قابلیت های بینایی ربات های صنعتی 4-1-مقدمه 4-2-هندسه تصویر برداری و کالیبراسون 4-2-1-چند تبدیل پایه ای 4-2-2-تبدیل پرسپکتیو 4-2-2-1-مدل pinhole دوربین 4-2-2-2-پارامترهای دوربین 4-2-2-4-هموگرافی 4-2-3-حل معادلات حاکم بر تبدیل پرسپکتیو 4-2-4-سه بعدی سازی 4-2-5-تصویربرداری استریو 4-2-5-1-پیداکردن عمق با استفاده از تحلیل Optical flow 4-2-6- روش پیشنهادی (روشی تمام اتوماتیک برای کالیبراسون دوربین) 4-2-6-1-آشکارسازی گوشه ها 4-2-6-2-تطبیق گوشه های صحیح – وارد نمودن خاصیت رنگ 4-2-6-3-بخش کالیبراسون روش 4-2-6-4-نتایج کمی روش 4-2-6-5-نتیجه گیری در مورد روش پیشنهادی 4-3-تخمین موقعیت سه بعدی بصری بازوهای ربات 4-3-1-بخش بندی تصاویر رنگی 4-3-2-ثبت مدل سه بعدی 4-3-4-تخمین موقعیت 4-3-5-نتایج روش پیشنهادی 4-4-تشخیص اشیاء رنگی با استفاده از توابع احتمالی رنگ-فاصله 4-4-1-مقدمه 4-4-2-نگاشت به رنگ های ادراکی 4-4-2-1-کاهش نویز 4-4-3-نمودار رخداد همزمان رنگ در لبه ها (CECH) 4-4-4-جستجوی اولیه 4-4-4-1-ایجاد ماسک اول 4-4-4-2-ایجاد ماسک دوم 4-4-4-3-ایجاد ماسک نهایی 4-4-5-تشخیص شی 4-4-6-نتیجه گیری روش تشخیص شی 4-5-ردیابی شی و مجری نهایی در ربات های صنعتی 4-5-1-مقدمه 4-5-2-ردگیری با استفاده از انطباق الگو در تصاویر خاکستری 4-5-2-1-به روز رسانی الگو 4-5-3-روش پیشنهادی 4-5-3-1-به روز رسانی اندازه الگو 4-5-4-الگوریتم پیشنهادی 4-5-5-نتیجه گیری این روش 4-6-مختصری در مورد ربات صنعتی باکستر و سخنان اساتید و پژوهشگران فعال در حوزه فهرست مراجع |