فایل ورد قابل ویرایش 

چكيده:

امروزه روباتها بعنوان بخشي جداناپذير از صنعت محسوب مي شوند و اندك اندك راه خود را در زندگي روزمره انسانها نيز باز مي كنند. ديگر كار روباتها تنها بعنوان يك بازوي مكانيكي در يك ايستگاه كاري مطرح نيست بلكه روباتهاي متحرك نيز اهميت زيادي يافته اند. روباتها وارد محيطي مي گردند كه براي موجودات زنده آماده شده است. موجوداتي كه براحتي در جاهاي ناهموار راه مي روند. از مكانهاي صعب العبور مي گذرند. حتي با داشتن نامناسب ترين جاپاها، تعادل خود را حفظ مي كنند. براي حركتهاي عرضي نياز به دور زدن ندارند و ... در حاليكه اين نيازها براي روباتها نيز مطرح مي شود، حركت با چرخ ديگر جوابگو نيست. بناچار بايد دست به دامان طبيعت شده و از مدلهاي زنده اي كه خداوند متعال در طبيعت قرار داده است، بهره جست. عليرغم عدم تطابق ها و نواقص زيادي كه در ساختمان روباتها و خصوصاً كنترل روباتها وجود دارد، تحقيق در اين مورد جوابگوي نيازهاي ذكر شده مي باشد. در اين مقاله از ميان نقاط مختلفي كه براي تكامل حركت راه پيمودن روبات لازم است، تنها بخش كوچكي از شاخة ديناميك و كنترل مكانيكي مورد تحليل قرار گرفته است. با توجه به اينكه مشخصات و نحوة قدم برداشتن حشرات توسط حشره شناسان و دانشمندان علم سايبرنتيك ثبت شده است، اين مقاله سعي بر آن دارد كه با در نظر گرفتن ساختار پاي حشره اي بنام Carausius Morosus  قسمتي از رفتار ديناميكي پا كه تحت شاخة سينماتيك قرار دارد بررسي كند. زيرا اين حشره عليرغم محيط بسيار ناهموار، حركت مناسبي دارد.

كلمات كليدي: روباتهاي متحرك، روباتهاي راهپيما، حشره، Carausius Morosus، سايبرنتيك، هگزاپود، سينماتيك مستقيم، سينماتيك معكوس، منطق فازي، نامگذاري دناويت هارتنبرگ.

فایل ورد قابل ویرایش 

1- مقدمه:

حركت و راهپيمايي (Walking) حشرات خصوصيات جالبي دارد كه در ساير انواع حركتها بويژه در حركت با چرخ نمي توان آن ويژگيها را يافت. زمانيكه يكي از پاهاي حشره از دست مي رود، با تغيير حركت پاها اين نقص را جبران مي كند و به حركت ادامه مي دهد. حيوانات براي حركت به اندازة ده درصد خودروهاي چرخدار انرژي مصرف مي كنند. در سطوح ناهموار براحتي حركت مي كنند. ولي بطور پيوسته نيازمند مطابقت با محيط هستند. برخي از حشرات مي توانند چهار برابر وزن خود را بر پشت حمل كنند در حاليكه منبع تغذيه خود را نيز بهمراه دارند. يك حشره شش پا علاوه بر اينها، مي تواند بر روي سه پا نيز تعادل استاتيكي خود را حفظ كند. از اين ميان نيز Carausius انتخاب شده است. زيرا براي مطالعة راهپيمايي، ايده آل است و در محيطي زندگي مي كند كه به هنگام راه رفتن با جاي پاهاي كمي مواجه است.[1]